IT 之家 8 月 12 日消息，浙江大學(xué)今天（8 月 12 日）發(fā)布博文，宣布其交叉力學(xué)中心（XMECH）自主研發(fā)的高機(jī)動(dòng)四足機(jī)器人 " 白犀 " 以 16.33 秒完成百米沖刺，成功打破原由韓國(guó)機(jī)器人 " 獵狗 Hound" 保持的 19.87 秒成績(jī)，刷新 " 四足機(jī)器人最快的 100 米 " 吉尼斯世界紀(jì)錄。

團(tuán)隊(duì)成員表示在自然界中，犀?；蝰R等動(dòng)物能在維持體重的同時(shí)爆發(fā)出驚人的速度；但對(duì)于機(jī)器人來說，沖刺奔跑不僅考驗(yàn)爆發(fā)力、速度，還檢驗(yàn)機(jī)器人在快速變化中的姿態(tài)穩(wěn)定和精密控制能力。IT 之家附上相關(guān)視頻如下：

該團(tuán)隊(duì)為此建立了精密的動(dòng)力學(xué)模型，并使用多目標(biāo)優(yōu)化算法來協(xié)同調(diào)整機(jī)器人的幾何比例、電機(jī)規(guī)格和減速系統(tǒng)。

動(dòng)力系統(tǒng)方面，浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心自主研發(fā)了一套高功率密度關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，既能輸出強(qiáng)大扭矩，又能實(shí)現(xiàn)快速響應(yīng)，此外基于強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法的動(dòng)態(tài)控制策略，真正賦予它智能運(yùn)動(dòng)能力。

" 白犀 " 是一個(gè)高維且復(fù)雜的系統(tǒng)，其中就包含了 12 個(gè)電機(jī)。團(tuán)隊(duì)為了讓電機(jī)具備良好的性能，且具有一致性，在裝配之前對(duì) 12 個(gè)電機(jī)進(jìn)行高強(qiáng)度的擺動(dòng)測(cè)試，為 " 白犀 " 奔跑奠定硬件基礎(chǔ)。

在硬件層面，該團(tuán)隊(duì)增強(qiáng)了機(jī)構(gòu)的強(qiáng)度。在電機(jī)層面，團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)的驅(qū)動(dòng)器經(jīng)過了 10 多個(gè)版本的迭代，最終達(dá)到了這款控制功率 3000 瓦，通訊延遲小于 2 毫秒的驅(qū)動(dòng)器。

以上圖片截取自浙江大學(xué)官方視頻

團(tuán)隊(duì)在訓(xùn)練控制器時(shí)，會(huì)給機(jī)器人增加外力擾動(dòng)和一些物理參數(shù)的隨機(jī)化，讓其適應(yīng)真實(shí)環(huán)境的一些噪音和物理參數(shù)，最終它能夠?qū)崿F(xiàn)快速而穩(wěn)定的奔跑。

浙江大學(xué)交叉力學(xué)中心研發(fā)團(tuán)隊(duì)人員表示，這不是終點(diǎn)，而是新的起點(diǎn)。未來，" 白犀 " 將被進(jìn)一步拓展應(yīng)用場(chǎng)景：從災(zāi)害救援到極端地形運(yùn)輸，它的意義也將從 " 跑得快 " 延伸到 " 跑得有用 "。